之前有段时间因为机器狗项目的缘故,一直在使用小米微电机,但是苦于没有一个详尽的奶妈级教程,在控制电机的学习中踩了不少的坑。今天咱们就从头至尾一步一步的实现使用按键控制小米微电机。本文将会分析小米电机驱动库,并简要介绍相关的CAN通信知识。阅读本文之前建议先看一遍小米电机说明书,直接百度就有。
小米微电机是一款伺服电机,那什么是伺服电机呢?
伺服电机的最大特征要素是伺服机构。
伺服机构是以物体的位置、方位、姿态等控制量,跟随目标(或给定值)变化的自动控制系统。伺服的英文“servo”以拉丁语中表示“奴隶”的“servus”为词根,意思是按照指令动作的控制。
就拿小米电机来说,有多种控制模式,其运控模式流程图如下
不过对我们来说,可以把小米微电机看做一个黑盒,只要给他供电之后,再向它发送命令,它就可以安装命令进行转动,我们不需要关系电机的电流电压或者相关的控制算法,因为这些都已经被打包在伺服系统之中
CAN通信是什么?如何进行CAN通信?
CAN(Controller Area Network),是ISO国际标准化的串行通信协议
它的诞生是为了满足汽车产业的“减少线束的数量”、“通过多个LAN,进行大量数据的高速通信”的需求。
低速CAN(ISO11519)通信速率10~125Kbps,总线长度可达1000
高速CAN(ISO11898)通信速率125Kbps~1Mbps,总线长度≤40米
CAN FD 通信速率可达5Mbps,并且兼容经典CAN,遵循ISO 11898-1 做数据收发
CAN总线以“帧”形式进行通信。CAN协议定义了5种类型的帧:数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧,其中数据帧最为常用。数据帧又分为标准帧和扩展帧。
以上内容了解即可,不需要我们重点关注
我们只需要知道:小米微电机使用的是:高速CAN,波特率1M,扩展帧格式!
电机通信为 CAN 2.0 通信接口,波特率 1Mbps,采用扩展帧格式,如下所示:
电机支持的控制模式包括:
运控模式:给定电机运控 5 个参数;
电流模式:给定电机指定的 Iq 电流;
速度模式:给定电机指定的运行速度;
位置模式:给定电机指定的位置,电机将运行到该指定的位置;
哇!CAN通信的数据帧那么复杂,这个通信协议也不简单,我们该怎么理解呢?
这里我们先看一个软件的截图
看下面的操作区,有没有发现需要我们关注和设置只有ID和数据呀?
因为CAN通信的数据帧中我们能改变的,或者说传递信息的只有ID和数据。
小米的通信协议也是这样,通过设置ID和数据(十六进制格式)然后发送给电机就能控制电机了
图中前两个为电机开机启动时发送的数据帧,第三行为我们发送的数据帧。
这里我们设置ID为:0x00000023,数据设置为:0x00 00 00 00 00 00 00 00
可以看到电机应答帧为图中第四个数据帧。
至于其他的通信类型,都大差不差,大家可以自行阅读说明书中的通信协议。
这里鸣谢大佬ZDYukino。我对此库进行些许改动,使其可以在105上实现在两个can上发送
不过这个库没有详细的解释,之前初学的我还是踩了不少的坑,代码将放到文末
这里我们将概括性的分析此驱动库,并将在下一章中结合实例驱动电机
1.定义了一些全局变量和宏定义,包括 CAN 通信相关的数据结构和变量。
2.实现了一些辅助函数:
Float_to_Byte 将一个浮点数转换为字节数组。
uint16_to_float 将一个 16 位无符号整数转换为浮点数。
float_to_uint 将一个浮点数转换为一个指定位数的无符号整数。
Set_Motor_Parameter 设置电机的参数,根据参数类型将参数值转换为字节数组,并通过 CAN 发送给电机。
Get_Motor_ID 从接收到的 CAN ID 中提取电机的 ID。
3.实现了一些控制电机的函数:
chack_cybergear 检查电机的状态。
start_cybergear 启动电机。
stop_cybergear 停止电机。
set_mode_cybergear 设置电机的工作模式。
set_current_cybergear 设置电机的电流。
set_zeropos_cybergear 设置电机的零点位置。
set_CANID_cybergear 设置电机的 CAN ID。
init_cybergear 初始化电机,设置电机的 ID 和模式,并启动电机。
motor_controlmode 控制电机的运动模式,包括力矩、机械位置、速度、控制参数等。
4.实现了一个 CAN 接收回调函数 HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback,当有 CAN 消息到达时触发该函数。在该函数中,根据接收到的电机 ID,将接收到的数据提取出来并保存到对应的电机结构体中。
对于头文件:
1.定义了一些宏,包括一些控制参数的最小值和最大值,以及通信命令的宏定义。
2.定义了一个枚举类型 CONTROL_MODE,用于表示电机的控制模式,包括运控模式、位置模式、速度模式和电流模式。
3.定义了一个枚举类型 ERROR_TAG,用于表示电机的错误状态。
4.定义了一个结构体 MI_Motor,表示小米电机。该结构体包含了电机的一些状态信息,如 CAN ID、MCU ID、角度、速度、力矩、温度等。还包含了一些设置电机参数的变量,如设定电流、设定速度、设定位置等。
5.声明了一些函数的原型,包括检查电机状态、启动电机、停止电机、设置电机工作模式、设置电机电流、设置电机零点位置、设置电机的 CAN ID、初始化电机和控制电机运动模式等。
#include "main.h"
#include "can.h"
#include "cybergear.h"
CAN_RxHeaderTypeDef rxMsg;
CAN_TxHeaderTypeDef txMsg;
uint8_t rx_data[8];
uint32_t Motor_Can_ID;
uint8_t byte[4];
uint32_t send_mail_box = {0};
#define can_txd() HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &txMsg, tx_data, &send_mail_box)
MI_Motor mi_motor[4];
static uint8_t* Float_to_Byte(float f)
{
unsigned long longdata = 0;
longdata = *(unsigned long*)&f;
byte[0] = (longdata & 0xFF000000) >> 24;
byte[1] = (longdata & 0x00FF0000) >> 16;
byte[2] = (longdata & 0x0000FF00) >> 8;
byte[3] = (longdata & 0x000000FF);
return byte;
}
static float uint16_to_float(uint16_t x,float x_min,float x_max,int bits)
{
uint32_t span = (1 << bits) - 1;
float offset = x_max - x_min;
return offset * x / span + x_min;
}
static int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits)
{
float span = x_max - x_min;
float offset = x_min;
if(x > x_max) x=x_max;
else if(x < x_min) x= x_min;
return (int) ((x-offset)*((float)((1<-1))/span);
}
static void Set_Motor_Parameter(MI_Motor *Motor,uint16_t Index,float Value,char Value_type){
uint8_t tx_data[8];
txMsg.ExtId = Communication_Type_SetSingleParameter<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
tx_data[0]=Index;
tx_data[1]=Index>>8;
tx_data[2]=0x00;
tx_data[3]=0x00;
if(Value_type == 'f'){
Float_to_Byte(Value);
tx_data[4]=byte[3];
tx_data[5]=byte[2];
tx_data[6]=byte[1];
tx_data[7]=byte[0];
}
else if(Value_type == 's'){
tx_data[4]=(uint8_t)Value;
tx_data[5]=0x00;
tx_data[6]=0x00;
tx_data[7]=0x00;
}
can_txd();
}
static uint32_t Get_Motor_ID(uint32_t CAN_ID_Frame)
{
return (CAN_ID_Frame&0xFFFF)>>8;
}
static void Motor_Data_Handler(MI_Motor *Motor,uint8_t DataFrame[8],uint32_t IDFrame)
{
Motor->Angle=uint16_to_float(DataFrame[0]<<8|DataFrame[1],MIN_P,MAX_P,16);
Motor->Speed=uint16_to_float(DataFrame[2]<<8|DataFrame[3],V_MIN,V_MAX,16);
Motor->Torque=uint16_to_float(DataFrame[4]<<8|DataFrame[5],T_MIN,T_MAX,16);
Motor->Temp=(DataFrame[6]<<8|DataFrame[7])*Temp_Gain;
Motor->error_code=(IDFrame&0x1F0000)>>16;
}
void chack_cybergear(uint8_t ID)
{
uint8_t tx_data[8] = {0};
txMsg.ExtId = Communication_Type_GetID<<24|Master_CAN_ID<<8|ID;
can_txd();
}
void start_cybergear(MI_Motor *Motor)
{
uint8_t tx_data[8] = {0};
txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorEnable<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
can_txd();
}
void stop_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t clear_error)
{
uint8_t tx_data[8]={0};
tx_data[0]=clear_error;
txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorStop<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
can_txd();
}
void set_mode_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t Mode)
{
Set_Motor_Parameter(Motor,Run_mode,Mode,'s');
}
void set_current_cybergear(MI_Motor *Motor,float Current)
{
Set_Motor_Parameter(Motor,Iq_Ref,Current,'f');
}
void set_zeropos_cybergear(MI_Motor *Motor)
{
uint8_t tx_data[8]={0};
txMsg.ExtId = Communication_Type_SetPosZero<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
can_txd();
}
void set_CANID_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t CAN_ID)
{
uint8_t tx_data[8]={0};
txMsg.ExtId = Communication_Type_CanID<<24|CAN_ID<<16|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
Motor->CAN_ID = CAN_ID;
can_txd();
}
void init_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t Can_Id, uint8_t mode)
{
txMsg.StdId = 0;
txMsg.ExtId = 0;
txMsg.IDE = CAN_ID_EXT;
txMsg.RTR = CAN_RTR_DATA;
txMsg.DLC = 0x08;
Motor->CAN_ID=Can_Id;
set_mode_cybergear(Motor,mode);
start_cybergear(Motor);
}
void motor_controlmode(MI_Motor *Motor,float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd)
{
uint8_t tx_data[8];
tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
tx_data[3]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16);
tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
txMsg.ExtId = Communication_Type_MotionControl<<24|float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16)<<8|Motor->CAN_ID;
can_txd();
}
void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO1, &rxMsg, rx_data);
Motor_Can_ID=Get_Motor_ID(rxMsg.ExtId);
switch(Motor_Can_ID)
{
case 0X7F:
if(rxMsg.ExtId>>24 != 0)
Motor_Data_Handler(&mi_motor[0],rx_data,rxMsg.ExtId);
else
mi_motor[0].MCU_ID = rx_data[0];
break;
default:
break;
}
}
#include "main.h"
#include "can.h"
#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f
#define MAX_P 720
#define MIN_P -720
#define Master_CAN_ID 0x00
#define Communication_Type_GetID 0x00
#define Communication_Type_MotionControl 0x01
#define Communication_Type_MotorRequest 0x02
#define Communication_Type_MotorEnable 0x03
#define Communication_Type_MotorStop 0x04
#define Communication_Type_SetPosZero 0x06
#define Communication_Type_CanID 0x07
#define Communication_Type_Control_Mode 0x12
#define Communication_Type_GetSingleParameter 0x11
#define Communication_Type_SetSingleParameter 0x12
#define Communication_Type_ErrorFeedback 0x15
#define Run_mode 0x7005
#define Iq_Ref 0x7006
#define Spd_Ref 0x700A
#define Limit_Torque 0x700B
#define Cur_Kp 0x7010
#define Cur_Ki 0x7011
#define Cur_Filt_Gain 0x7014
#define Loc_Ref 0x7016
#define Limit_Spd 0x7017
#define Limit_Cur 0x7018
#define Gain_Angle 720/32767.0
#define Bias_Angle 0x8000
#define Gain_Speed 30/32767.0
#define Bias_Speed 0x8000
#define Gain_Torque 12/32767.0
#define Bias_Torque 0x8000
#define Temp_Gain 0.1
#define Motor_Error 0x00
#define Motor_OK 0X01
enum CONTROL_MODE //控制模式定义
{
Motion_mode = 0,
Position_mode,
Speed_mode,
Current_mode
};
enum ERROR_TAG //错误回传对照
{
OK = 0,
BAT_LOW_ERR = 1,
OVER_CURRENT_ERR = 2,
OVER_TEMP_ERR = 3,
MAGNETIC_ERR = 4,
HALL_ERR_ERR = 5,
NO_CALIBRATION_ERR = 6
};
typedef struct{
uint8_t CAN_ID;
uint8_t MCU_ID;
float Angle;
float Speed;
float Torque;
float Temp;
uint16_t set_current;
uint16_t set_speed;
uint16_t set_position;
uint8_t error_code;
float Angle_Bias;
}MI_Motor;
extern MI_Motor mi_motor[4];
extern void chack_cybergear(uint8_t ID);
extern void start_cybergear(MI_Motor *Motor);
extern void stop_cybergear(MI_Motor *Motor, uint8_t clear_error);
extern void set_mode_cybergear(MI_Motor *Motor, uint8_t Mode);
extern void set_current_cybergear(MI_Motor *Motor, float Current);
extern void set_zeropos_cybergear(MI_Motor *Motor);
extern void set_CANID_cybergear(MI_Motor *Motor, uint8_t CAN_ID);
extern void init_cybergear(MI_Motor *Motor, uint8_t Can_Id, uint8_t mode);
extern void motor_controlmode(MI_Motor *Motor,float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd);