QT串口助手，485控制。此代码可以控制通过485串口通信的设备，具备了串口收发功能，同时对速度收发进行了函数的编写

	这是自己在网络上找寻的学习串口通信的学习过程，自己从零开始，现在可以用自己写的firsrtcommon程序控制485通信的电机，对电机伺服进行读写操作，获取想要的信息，同时进行速度控制。记录自己的学习过程，同时也感谢csdn上分享的关于串口的资源，自己进行了许多的搜索，这里进行一次自己的全面总结，有不正确或者不全面的部分，仍需要自己好好学习，还请指正批评。
	摘要：
	此代码可以控制通过485串口通信的设备，具备了串口收发功能，同时对速度收发进行了函数的编写，此代码包括了串口的打开，下发、接受的编写，同时有数据的转化，将字符串转化为十六进制数下发给电机，还包括CRC校验码。希望能帮助到更多刚入门的同学们。





    

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1. List item

现在开始我们的正文，首先是用qt写编写自己的界面，我这里使用的嵌入到vs中的qt，工程建立如下：

2. List item

然后点击:下一步 如图2所示

3. List item

然后再选择这里的一个最重要的选项： serial port 一定要勾选 ，只有勾选了才能在接下来的工程中使用串口函数。
然后就可以开始我们的编程了，已经配置好了所需要的基础开发环境。创建了ui类后，现在开始编写他的构造函数，首先我们打开能用的串口：代码如下

//自动寻找可用的串口
foreach(const QSerialPortInfo &info, QSerialPortInfo::availablePorts())
{
	
	serial.setPort(info);
	if (serial.open(QIODevice::ReadWrite))
	{
		ui.combutton->addItem(serial.portName());
		serial.close();
	}
}

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上面代码是自动找到现在电脑上已经连接好的串口，并将串口名返回到ui控件上来。
接下来是点击打开串口按钮，进行串口的配置以及打开。代码如下：

 connect(ui.openbutton, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(openbutton()));
 //打开串口
void firstcommon::openbutton()
 {
isopen = !isopen;
openport();
 }

void firstcommon::openport() 
 {
//设置串口名字 假设我们上面已经成功获取到了 并且使用第一个
QString a = ui.combutton->currentText();
serial.setPortName(a);
if (isopen == true)
{
	bool istrue = serial.open(QIODevice::ReadWrite);

	number1 = ui.baudratebitbutton->currentIndex();
	switch (number1)
	{

	case 0:
		serial.setBaudRate(QSerialPort::Baud57600);//设置波特率为57600
		break;
	case 1:
		serial.setBaudRate(QSerialPort::Baud9600);
		break;
	}

	number2 = ui.databitbutton->currentIndex();
	switch (number2)
	{

	case 0:
		serial.setDataBits(QSerialPort::Data8);//设置数据位8
		break;
	case 1:
		serial.setDataBits(QSerialPort::Data7);//设置数据位7
		break;
	}

	number3 = ui.checkbitbutton->currentIndex();
	switch (number3)
	{

	case 0:
		serial.setParity(QSerialPort::NoParity); //设置校验位
		break;
	case 1:
		serial.setParity(QSerialPort::EvenParity);
		break;
	}

	number4 = ui.stopbitbutton->currentIndex();
	switch (number4)
	{

	case 0:
		serial.setStopBits(QSerialPort::OneStop);//停止位设置为1
		break;
	case 1:
		serial.setStopBits(QSerialPort::TwoStop);//停止位设置为
		break;
	}

	serial.setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl);
}
else
	serial.close();
}

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上面的代码中我已经将注释写上了。使用了qt的qcombox控件。
到此就已经将串口打开了，可以进行接下来的通信了。但是我们直接输入的是字符串，如何将字符串转化为电机可以接受的十六进制数呢？ 那么就先来看下代码，一睹为快。

 connect(ui.sendbutton, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(sendbutton())); //发送按钮
//发送十六进制数据
void firstcommon::sendbutton()
{

QString str = ui.sendlineedit->text();
QByteArray ba;
ba = QString2Hex(str); //j调用函数使得字符串a变为十六进制数

if (ba.size() >=6 )
serial.write(ba);

QByteArray array;
quint16 HEX = crc16ForModbus(ba); //crc校验出来的十进制数
int len_intVar = sizeof(HEX); //int型与bytearry之间的转换
array.resize(len_intVar);
memcpy(array.data(), &HEX, len_intVar);
serial.write(array);


if (!str.isEmpty())
{
	ui.historydatabutton->addItem(str);
}
}

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先要将字符串转换为：qbatyarray类型，函数如下：

//字符串转Hex(QByteArray)类型
QByteArray QString2Hex(QString hexStr)
{
QByteArray senddata;
int hexdata, lowhexdata;
int hexdatalen = 0;
int len = hexStr.length();
senddata.resize(len / 2);
char lstr, hstr;
for (int i = 0; i < len;)
{
	//将第一个不为' '的字符赋给hstr;
	hstr = hexStr[i].toLatin1();
	if (hstr == ' ')
	{
		i++;
		continue;
	}
	i++;
	//当i >= len时，跳出循环
	if (i >= len)
		break;
	//当i < len时，将下一个字符赋值给lstr;
	lstr = hexStr[i].toLatin1();
	//防止出现0A写成A的情况
	if (lstr == ' ')
	{
		lstr = hstr;
		hstr = '0';
	}
	//将hstr和lstr转换为0-15的对应数值
	hexdata = ConvertHexChar(hstr);
	lowhexdata = ConvertHexChar(lstr);
	//
	if ((hexdata == 16) || (lowhexdata == 16))
		break;
	else
		hexdata = hexdata * 16 + lowhexdata;
	i++;
	senddata[hexdatalen] = (char)hexdata;
	hexdatalen++;
  }
senddata.resize(hexdatalen);

return senddata;
}
//将单个字符串转换为hex
//0-F -> 0-15
char ConvertHexChar(char c)
{
if ((c >= '0') && (c <= '9'))
	return c - 0x30;
else if ((c >= 'A') && (c <= 'F'))
	return c - 'A' + 10;//'A' = 65;
else if ((c >= 'a') && (c <= 'f'))
	return c - 'a' + 10;
else
	return -1;
}

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到此就已经将串口下发函数介绍结束了。已经可以下发十六进制数到达伺服了。
最后我们来看如何接受到伺服反馈回来的数据，老规矩先上代码：

connect(&serial, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(receiveInfo())); //接受电机回传的信息
//接受下位机传来的数据
void firstcommon::receiveInfo()
{

infodata = serial.readAll();

QDateTime time = QDateTime::currentDateTime();
QString str = time.toString("hh:mm:ss.ss");
ui.recivelineedit->append(('[' + str + ']' + ' ' + infodata.toHex()).toUpper());
}

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这些就是接受伺服上传的代码，不过这个是只是接受到数据，没有对数据进行处理，接下来还需要将接受到的十六进制数转换为十进制，我们常用的数据，才能对应的知道电机反馈给我们的信息是什么意思。代码如下：

QByteArray arraystr, isover;
isover[0] = infodata[0];
isover[1] = infodata[1];
arraystr[0] = infodata[3];
arraystr[1] = infodata[4];
bool isok;
quint16 errorcodenum = isover.toHex().toInt(&isok, 16);
quint16 errorcode = arraystr.toHex().toInt(&isok, 16);
代码的转换工作，由以上代码完成，最后再直接在控件上显示就是最终的十进制数据了。

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文章的最后附上CRC校验码，我写的串口助手下发时需要自己将crc校验码加载进去，代码如下：

//CRC校验代码
quint16 crc16ForModbus(const QByteArray &data)
{
static const quint16 crc16Table[] =
{
	0x0000, 0xC0C1, 0xC181, 0x0140, 0xC301, 0x03C0, 0x0280, 0xC241,
	0xC601, 0x06C0, 0x0780, 0xC741, 0x0500, 0xC5C1, 0xC481, 0x0440,
	0xCC01, 0x0CC0, 0x0D80, 0xCD41, 0x0F00, 0xCFC1, 0xCE81, 0x0E40,
	0x0A00, 0xCAC1, 0xCB81, 0x0B40, 0xC901, 0x09C0, 0x0880, 0xC841,
	0xD801, 0x18C0, 0x1980, 0xD941, 0x1B00, 0xDBC1, 0xDA81, 0x1A40,
	0x1E00, 0xDEC1, 0xDF81, 0x1F40, 0xDD01, 0x1DC0, 0x1C80, 0xDC41,
	0x1400, 0xD4C1, 0xD581, 0x1540, 0xD701, 0x17C0, 0x1680, 0xD641,
	0xD201, 0x12C0, 0x1380, 0xD341, 0x1100, 0xD1C1, 0xD081, 0x1040,
	0xF001, 0x30C0, 0x3180, 0xF141, 0x3300, 0xF3C1, 0xF281, 0x3240,
	0x3600, 0xF6C1, 0xF781, 0x3740, 0xF501, 0x35C0, 0x3480, 0xF441,
	0x3C00, 0xFCC1, 0xFD81, 0x3D40, 0xFF01, 0x3FC0, 0x3E80, 0xFE41,
	0xFA01, 0x3AC0, 0x3B80, 0xFB41, 0x3900, 0xF9C1, 0xF881, 0x3840,
	0x2800, 0xE8C1, 0xE981, 0x2940, 0xEB01, 0x2BC0, 0x2A80, 0xEA41,
	0xEE01, 0x2EC0, 0x2F80, 0xEF41, 0x2D00, 0xEDC1, 0xEC81, 0x2C40,
	0xE401, 0x24C0, 0x2580, 0xE541, 0x2700, 0xE7C1, 0xE681, 0x2640,
	0x2200, 0xE2C1, 0xE381, 0x2340, 0xE101, 0x21C0, 0x2080, 0xE041,
	0xA001, 0x60C0, 0x6180, 0xA141, 0x6300, 0xA3C1, 0xA281, 0x6240,
	0x6600, 0xA6C1, 0xA781, 0x6740, 0xA501, 0x65C0, 0x6480, 0xA441,
	0x6C00, 0xACC1, 0xAD81, 0x6D40, 0xAF01, 0x6FC0, 0x6E80, 0xAE41,
	0xAA01, 0x6AC0, 0x6B80, 0xAB41, 0x6900, 0xA9C1, 0xA881, 0x6840,
	0x7800, 0xB8C1, 0xB981, 0x7940, 0xBB01, 0x7BC0, 0x7A80, 0xBA41,
	0xBE01, 0x7EC0, 0x7F80, 0xBF41, 0x7D00, 0xBDC1, 0xBC81, 0x7C40,
	0xB401, 0x74C0, 0x7580, 0xB541, 0x7700, 0xB7C1, 0xB681, 0x7640,
	0x7200, 0xB2C1, 0xB381, 0x7340, 0xB101, 0x71C0, 0x7080, 0xB041,
	0x5000, 0x90C1, 0x9181, 0x5140, 0x9301, 0x53C0, 0x5280, 0x9241,
	0x9601, 0x56C0, 0x5780, 0x9741, 0x5500, 0x95C1, 0x9481, 0x5440,
	0x9C01, 0x5CC0, 0x5D80, 0x9D41, 0x5F00, 0x9FC1, 0x9E81, 0x5E40,
	0x5A00, 0x9AC1, 0x9B81, 0x5B40, 0x9901, 0x59C0, 0x5880, 0x9841,
	0x8801, 0x48C0, 0x4980, 0x8941, 0x4B00, 0x8BC1, 0x8A81, 0x4A40,
	0x4E00, 0x8EC1, 0x8F81, 0x4F40, 0x8D01, 0x4DC0, 0x4C80, 0x8C41,
	0x4400, 0x84C1, 0x8581, 0x4540, 0x8701, 0x47C0, 0x4680, 0x8641,
	0x8201, 0x42C0, 0x4380, 0x8341, 0x4100, 0x81C1, 0x8081, 0x4040
	};
quint8 buf;
quint16 crc16 = 0xFFFF;

for (auto i = 0; i < data.size(); ++i)
{
	buf = data.at(i) ^ crc16;
	crc16 >>= 8;
	crc16 ^= crc16Table[buf];
}
return crc16;
}

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希望此篇文章能对大家有所帮助。最后的完整的代码已经上传。
代码链接：https://download.csdn.net/download/weixin_44223188/12063611