星云5100“编码器”深度解析

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AMS磁编码器

如果三个编码器信号走线至少需要9根，还要从电机中间的孔穿过，不是很理想，这样单独的CPU去支持，编码器到CPU走的PCB板布线，就可以用最少的电缆穿过电机，从之前的10根减少到5根，从制造和使用角度都是很大的提升。

有编码器就是闭环吗？

错 ！

很多人都人云亦云，听到编码器就说是"闭环"，没有编码器就是"开环"，这么理解是不对的。

云台工作原理示意

这张图是一般云台的工作原理图，只要有陀螺传感器，不管有没有编码器，形成反馈的都是自动控制系统，本身就是完整的闭环，有编码器只是多了一级传感器，从另外一个通路提供位置信息。造成这种误解，是因为编码器一般都是跟电机结合，有编码器的常称作闭环电机，比如不是云台的应用如汽车供油，那么这个编码器就可以提供信息，因此形成闭环。所以，结论就是，云台有没有编码器都是闭环。

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编码器有什么好处？

可以让电机减少丢步，提供绝对角度信息。

当丢步的时候，会及时感知并给予补偿。现象就是云台在丢步的情况下，能更快的修正，并且一步到位。之前会来回找几次，逐渐逼近原点。可以实现“手动定位”功能，也就是手按住相机待上一秒，相机就固定不动，成为新的初始位置。

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