*课程资料请在微信公众号“古月居”后台回复“仿真控制资料”获取
该课程已开通专门交流答疑区《MATLAB+ROS快速开发控制算法》课程答疑汇总（https://www.guyuehome.com/Bubble/circleDetail/id/30）
MATLAB/Simulink有图形化编程的特点，程序设计与手写设计的流程图十分相似，利用MATLAB/Simulink可以快速实现并验证控制思路，在设计初期避免大量的代码编写和调试工作。同时Simulink可以自动生成C++代码，避免出错，能够快速完成ROS C++程序的开发。
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图形化编程与设计流程图
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本课程首先介绍MATLAB/Simulink中的ROS工具箱，然后通过一个轨迹跟踪控制算法的开发实例，展示MATLAB与ROS联合快速开发控制算法的流程（V字开发流程）：理论推导与纯软件仿真（MATLAB/Simulink）；RCP仿真（Simulink控制ROS）；自动生成代码；HIL仿真（ROS控制Simulink）；系统测试（ROS）。
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V字开发流程实例（轨迹跟踪控制算法开发）
最后介绍该技术路线的一个工程实例，开发无人车MPC控制算法。该方法可以充分利用Windows下的仿真软件，例如无人车可以充分利用CarSim这种Windows下的动力学仿真软件。
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无人车控制算法开发工程实例
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测试场景与试验数据
MATLAB+ROS开发MPC轨迹跟踪算法 • 董昊天（https://class.guyuehome.com/detail/p_60488679e4b0e51d821cbeb1/6）
PID参数整定与模糊自适应PID • 董昊天
（https://class.guyuehome.com/detail/p_62414bd7e4b0f7cb7c77a51a/6）
-1. 课程主要内容介绍
- 2. MATLAB/Simulink中的ROS命令及工具箱介绍
- 3. MATLAB/Simulink控制ROS虚拟机器人
- 4. MATLAB/Simulink生成 C++代码实现控制算法快速开发
- 5. ROS控制 MATLAB/Simulink机器人模型
- 6. 无人车控制算法开发工程实例介绍
- 7. 课程小结与作业
*课程资料请在微信公众号“古月居”后台回复“ROS进阶攻略”获取
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Powering the World's Robots！
Powering the World！
你好，ROS！
你好，未来！
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