正文
7、闭环结构
闭环结构可以提高机构刚度，但会减小关节运动范围，工作空间有一定减小。
①运动模拟器；
②并联机床；
③微操作机器人；
④力传感器；
⑤生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割；
⑥微外科手术机器人；
⑦大型射电天文望远镜的姿态调整装置；
⑧混联装备等，如SMT公司的Tricept混联机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范。
工业机器人的几种常用结构形式（图）
机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是设计、应用机器人必须考虑的问题。机器人的主要技术参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作载荷等。
1、自由度
机器人具有的独立坐标轴运动的数目。
机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。.机器人的自由度数一般等于关节数目。 机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。
2、关节（Joint）
即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。
3、工作空间
机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域。
其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。机器人的工作空间通常用图解法和解析法两种方法进行表示。
4、工作速度
机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。
5、工作载荷
指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的最大负载，一般用质量、力矩、惯性矩表示。
还和运行速度和加速度大小方向有关，一般规定高速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。
6、分辨率
能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
7、精度
重复性或重复定位精度：
指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。或在相同的位置指令下，机器人连 续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。
1）碳素结构钢和合金结构钢 这类材料强度好，特别是合金结构钢，其强度增大了4～5倍，弹性模量E大，抗变形能力强，是应用最广泛的材料。
