LeRobot的数据集系统（下）

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要从 Hugging Face Hub 加载现有数据集，请执行以下操作：

# Load the entire dataset

dataset = LeRobotDataset("lerobot/aloha_mobile_cabinet")

# Load a subset of episodes

dataset = LeRobotDataset("lerobot/aloha_mobile_cabinet", episodes=[0, 10, 20])

# View metadata only (without downloading data)

metadata = LeRobotDatasetMetadata("lerobot/aloha_mobile_cabinet")

创建新数据集

可以使用 LeRobotDatasetMetadata 的 create 类方法创建新数据集：

# Create a new dataset metadata

metadata = LeRobotDatasetMetadata.create(

repo_id="username/new_dataset",

fps=30,

robot=robot_instance, # Or provide features directly

use_videos=True

)

# Create a dataset instance

dataset = LeRobotDataset("username/new_dataset")

# Create an episode buffer for adding frames

episode_buffer = dataset.create_episode_buffer()

数据访问和处理流程

下图展示 LeRobotDataset 如何访问和处理数据：

高级功能

历史和未来数据的 delta 时间戳

LeRobotDataset 最强大的功能之一是能够使用 delta 时间戳加载具有指定时间偏移的帧序列：

初始化数据集时，可以指定 delta 时间戳来加载每种模态的帧序列：

delta_timestamps = {

"observation.images.front": [-1.0, -0.5, -0.2, 0], # 1s before, 0.5s before, 0.2s before, current

"observation.state": [-1.5, -1.0, -0.5, -0.2, -0.1, 0], # Historical states

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