Hugging Face 开发的 LeRobot 框架介绍

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数据集管理

数据集系统负责加载、处理和可视化机器人数据集，重点关注多模态数据。

LeRobotDataset 类是核心组件，提供加载和管理机器人数据集的功能。数据集可以通过 Hugging Face Hub 或本地存储访问。make_dataset() 工厂函数根据配置创建数据集实例。该系统处理情节、视频处理和图像转换，并通过 Rerun 或 HTML/Flask 接口进行可视化。

环境接口

LeRobot 基于 Gymnasium API，为多个模拟环境提供一致的接口。

make_env() 工厂函数根据配置创建不同类型的环境（Aloha、PushT、XArm）。该系统包含用于预处理观测值（preprocess_observation()）和将环境特征转换为策略特征（env_to_policy_features()）的实用程序。该工厂函数生成 Gymnasium 矢量环境，从而实现并行模拟。

机器人控制

机器人控制系统提供与物理机器人交互的接口，支持不同的控制模式和硬件类型。

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