【泡泡图灵智库】NICER-SLAM：用于RGB-SLAM的神经隐式场景编码

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程，我 们 整合了 额 外的 监 督信号，包括容易 获 得的 单 眼几何 线 索和光流， 还 引入了一个 简单 的 翘 曲 损 失，以 进 一步 执 行几何的一致性。此外， 为 了 进 一步提高在复 杂 的室内 场 景中的性能，我 们还 提出了在体 积 渲染方程中从有符号距离函数（ SDFs ）到密度的局部适 应 性 转换 。在同步和 现实 世界的数据集上，我 们 展示了在密集映射、跟踪和新的 视图 同步方面的 强 大性能，甚至可以与最近的

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