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【泡泡图灵智库】NICER-SLAM:用于RGB-SLAM的神经隐式场景编码

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2023-04-11 07:00

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程,我 整合了 外的 督信号,包括容易 得的 眼几何 线 索和光流, 引入了一个 简单 失,以 一步 行几何的一致性。此外, 一步提高在复 的室内 景中的性能,我 们还 提出了在体 渲染方程中从有符号距离函数( SDFs )到密度的局部适 转换 。在同步和 现实 世界的数据集上,我 展示了在密集映射、跟踪和新的 视图 同步方面的 大性能,甚至可以与最近的





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