他们把宇树的网红机器狗「剥皮拆骨」，发现了它倒立行走的秘密

APPSO · 公众号 · app · 2025-04-05 11:55

主要观点总结

本文介绍了宇树科技旗下的机器狗Go2的拆解过程，从电池组到主板，从传感器到机械结构等各方面的细节，同时评价了机器狗的设计优点和缺点。文章还讨论了机器狗的应用场景和潜在问题。

包括电池组、无线通信板、主处理单元、传感器等部件的拆卸和检查。

包括模块化的设计、便于维修、灵活的动作等。

包括续航时间短、部分设计脆弱、使用环境限制等。

介绍了机器狗在消费、教育、工业等领域的应用。

Go2 的标配电池电量为 8000mAh，续航时间约为 1–2 小时，最长可选 15000mAh，日常玩玩还行，真要干活可能不太够。电池组的核心由 32 节 18650 电芯阵列组成，也是比较成熟和常见的电芯类型。

根据标识，其生产日期为 2024 年 3 月 6 日。

移除固定 BMS 电路板的螺丝并小心将其翻开，可以看到下方的充电管理芯片以及一块连接各电池串（标记为 BT1 至 BT8）的子电路板。不过，BMS 芯片上的型号标记似乎被激光蚀刻掉了，无法识别具体型号。

耐用的幕后功臣，是这些「便宜货」

卸掉顶盖的螺丝并取下外壳。

首先映入眼帘的则是一个小型的散热风扇，左上方是一块无线通信板，标有 GNSS（全球导航卫星系统）连接点和另一个天线接口，由同轴电缆的连接方式，专家推测，这可能集成了 Wi-Fi 功能。

此外，我们可以看到一个以太网接口，但这并未为用户专门设计，它更可能主要是用于工厂调试、故障排除或内部维护。

另一个发现则是 XT30 连接器。

这是一种小型、高电流电源连接器，广泛应用于需要大电流传输的场景，如无人机、航模、电动工具、户外电源等。在硬件调试过程中，可以作为一种备用电源输入途径，允许在没有电池的情况下为主板供电进行调试。

主处理单元区域清晰可辨，其外观及配备的散热管和散热片都与英伟达 Jetson 板有相似之处。此外，还可以看到多个预留的风扇接口和一些调试端口。

主板上还集成了多个用于连接电机或执行器的高功率连接器。

事实上，在这款机器狗内部，这种布基胶带的使用相当普遍，目的也很明确，机器狗磕磕碰碰很正常，而胶带可以固定线缆，防止连接器松脱。

拆解进行到前部传感器，需要先小心地剥离覆盖在其上的布基胶带，然后使用撬棒谨慎地断开两个电缆连接器，由于这种细小的连接器比较脆弱，撬棒下手必须稳、准、轻。

在检查前部头部模块时，塑料外壳上明显存在裂缝，显然，这款机器狗平时没少摔，好在这种损伤多数不影响功能，用环氧树脂填充一下就可以，成本也不高。

在视频的结尾，专家继续对主板区域进行更深入的拆解。

又是一顿拆拆拆等常规操作，依次小心拔出连接 GNSS 模块（接收全球导航卫星系统信号）、MCU（推测为微控制器）等部件的连接器，并细心地贴上标签以防后续混淆。