【泡泡一分钟】基于无人机的目标实时主动检测和路径规划

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图3：图a为输电线路的点云，被分为四个部分：导线、绝缘子、铁塔和地面。图b为本文所提出的系统输出：一个由TSDFs(截断符号距离函数场)合并的输电线路的体素模型，并通过其ESDFs的三维切片来实现可视化，颜色表示与表面边界的距离。

图4: 路径规划算法示意图：图a为同一水平的规划。图b为同侧规划。图c为角度计算。图d为单塔路径规划。

图5：多目标拍摄要求：a拍摄纵向绝缘体 b拍摄横向绝缘体 c多目标偏移和框架标准。

图6：多塔的最优路劲规划。

图7：目标的中心点和框架计算。

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