稚晖君两年憋出机器人绝活：骑自行车、葡萄缝针，还能组“哪吒完全体”

研发人员在灵犀X2的本体设计上下足了功夫。

首先来看硬件系统，智元机器人的研发人员让其变得像搭积木一样简单。

他们将机器人的 硬件系统抽象成一系列可复制的核心组件 ，包括小脑控制器Xyber-Edge、域控制器Xyber-DCU、智能电源管理系统Xyber-BMS、核心关节模组Powerflow。

就像无人机爱好者们通过集成飞行控制器这一核心组件，自主组装或定制具备高智能化、自动化功能的无人机系统，开发者也能用这些核心组件快速搭建起一套可靠的人形机器人系统，或者各种形态的人形机器人系统，甚至是稚晖君一直鸽的“哪吒完全体”。

其次是机体材料选择，与此前钢筋铁骨的机器人不同，X2皮肤软软的。

据透露，他们为X2尝试了TPU、ETPU、EVA等各种材料，这些材料通常被用于鞋底减震缓冲，甚至还尝试了美妆蛋，最终选定了 亲和的柔性材料 。

让人形机器人能自如运动，需要灵活的身体和强大的运控算法。

X2的原型机全身自由度28个，在机电关节设计上采用 串联结构，没有使用任何一个并联结构 ，能同时保证惯量上移和传动链完全解耦。

传统机器人常采用多连杆并联机构以增强刚度，但会增加机械耦合和控制难度。串联结构是类似于人类骨骼结构的关节设计，可以降低机器人的整体重量。

硬件拉满，运控算法也要全面突破。

当前足式机器人的运动控制从传统的model-based的方法转向强化学习， 结合深度强化学习和模仿学习算法的优势