H链人形机器人专家交流纪要

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Q：HW云、极目和赛力斯这三家公司大致的合 作关系是怎样的？

A：HW做机器人强调只做脑赋能，即由HW云负 责大模型。数字能源负责车和机器人的续航。车 BU 共享无人驾驶的视觉技术用于机器人视觉。 其他剩下的所有硬件技术都转到了极目。极目刚 开始的定位是研发公司所有卡脖子的零部件（不 一定生产），以及在全球有领先关键性技术的零 部件。从2009 年开始涉足无人驾驶领域（机器 人视觉）时，软件由云慢慢接手，硬件前期由 2012 实验室和中央研究院硬件部门联合做，车 BU 是从2012 实验室和中央研究院孵化出去的， 2024 年11 月以云的名义召开产业大会，很多硬 件对接工作实际由极目后续完成，去年12 月极目增资，人手逐步到位去接手硬件相关事情。

Q：人形机器人的小脑运控部分由谁负责？

A：小脑运控这一块准确的说在每个主机厂，也 就是他们自己做。因为运动控制的复杂度太高， 要进行切片，大脑分析描述出大场景，再通过小 脑变成小场景，最后通过前端芯片控制变成微动 作，基本采用三级方式进行细化。

Q：HW是否做小脑部分，如果做，在赛力斯、 极目、HW云里放在哪里？

A：HW应该暂时专门只做大脑部分，小脑前端的 运动部分由机器人本体厂商去做。如果要合作， 会找做运动方面研究的公司，如雷赛、固高等， 因为这部分复杂度高，比零部件的复杂度还高。

Q：找第三方运控厂商做，其他主机厂如小米、 奇瑞是否大概率自己做？

A：如果是深度合作，HW会慢慢掌握这些技术。 HW找很多零部件供应商，一方面是合作定制零 部件，另一方面对于有技术难度的部分，HW过 几年有能力慢慢学到手。

Q：市面上运控做得比较好的公司采用的思路是 怎样的？

A：特斯拉的思路是重复模仿人类动作达到要 求，这是通过算法小模型直接进行训练，增加各 种传感器进行负反馈，再将训练方式标准化，是 最简单的运控方式，但人类达不到的动作它也达 不到。波士顿动力的方式是让机器人自己产生指 令并进行精准控制，和后期大脑结合最紧密，但 复杂度太高。

Q：小脑做的好，是要和HW云（大脑）耦合得 好，还是要和硬件耦合得好才算成功？

A：要和硬件耦合得比较好。从大脑到小脑，会 有语音、视觉等产生很多指令集片段输入到小脑，再变成精简指令集转化为动作。动作种类繁 多且细致，动作与小脑结合是复杂问题。HW之 后也会和相关厂家结合，参考学习，迟早会掌握 这项关键技术。

Q：HW云在模型上的规划是怎样的，包括做哪 几类模型以及时间节奏如何？

A：HW云有S1 和S2 两个系统，S2 大模型系统 负责解释视频、语言等，采用多模型穿插形式， 八千多万个参数进行编解码和向量分解、动作规 划等。而盘古大模型是三个阶层，大模型涵盖语 音、图像等，下面分大场景、小场景。其采用5 加N 加X 的分类方式，5 种是多模态系统，涵盖 主流大模型，N 是场景，X 是细节场景，方便前 端机器人接入，这种模型方式适用于各行业和家 庭。

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