【泡泡一分钟】基于手机的高效通信稳健且精确的多机协同SLAM

泡泡机器人SLAM · 公众号 · 机器人 · 2024-02-19 06:30

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图1 我们提出的RAMA-SLAM系统框架

图2 各点的匹配关系在蓝框中可视化。其中，基于描述符匹配和基本矩阵约束得到了a。B通过提出的基于误差感知加权策略的重投影残差，使系统更加集中于内点。通过两个关键帧之间的匹配点，可以计算出变换，用于在局部BA中的投影，以寻找更多的匹配点。局部BA可以优化两个关键帧之间的高精度变换，用于位姿图的优化。在我们之前的工作中，两个关键帧之间的转换是由e估计的，e运行在客户端上，并使用IMU约束。