正文
管理界面如下图所示，其中红色框中的绿色网口代表连接正常的网口。
如果路由器已经设置好了，当忘记了设置的网段，无法进入路由管理界面，又不想把路由器恢复为出厂设置重新设置，可以通过如下图所示的网络连接详细信息查看默认网关。
此时打开机器人示教器，查看机器人的IP，如下图所示（以UR 机器人为例）：
可以看到机器人的IP 在3 网段，那就通过路由器将相机、工控机、机器人统一设置在3 网段下（如果机器人的IP 可以修改，也可以把机器人的IP 改为其它网段下，灵活操作即可）
在路由器管理界面，打开左侧工具栏的基本设置里面的LAN 设置，在手动模式下设置IP 地址，例如设置3 网段，输入为192.168.3.1，子网掩码默认为255.255.255.0，点击设置，即可设置成功。如下图所示：
同样要设置工控机的IP 地址在3 网段下，依次点击如下图所示，即可将工控机设置在3 网段下（其中192.168.3.110 中的110 为任意值，从0-255 之间取值，只要不是和机器人IP 重复的即可）。
4、机器人的手眼标定
要实现由图像目标点到实际物体上抓取点之间的坐标转换，就必须拥有准确的相机内外参信息。其中内参是相机内部的基本参数，包括
镜头焦距、畸变
等。一般相机出厂时内参已标定完成，保存在相机内部。
相机外参表示的是机器人与相机之间的位姿转换关系（即手眼关系，因此相机外参的标定称之为机器人手眼标定）。机器人与相机在不同的使用场景下其相对位姿不固定，需要在工作现场进行标定才能获得相机与机器人之间的手眼关系。
由于机器人手眼标定会使用相机的内参，所以具有准确的内参是标定外参的前提。
机器人手眼标定的分类方式各不相同，根据相机相对于机器人的安装方式，将手眼标定分为两种:
机器人手眼标定MATLAB及C++实现（二十九）
1. 相机独立于机器人固定在支架上，称为ETH(Eye to hand) 方式。
2. 相机固定于机器人末端法兰上，称为EIH(Eye in hand) 方式。
同时，可使用
多个随机标定板位姿
或
TCP 尖点触碰的方法
添加标定点。两者的主要区别在于：
1. 多个随机标定板位姿：使用软件自动生成的轨迹点或手动添加的多个位姿，在每个位姿拍照并识别标定板角点，建立标定板、相机及机器人三者间的关系，其过程简单，标定精度高。
2. TCP 尖点触碰：利用三点法确定标定板位姿后，建立标定板、相机及机器人三者间的关系。适用于机器人活动空间局促、无法使用上位机来控制和标定板无法安装等情况。
分类方式如下图所示。
4.1 ETH 标定基本原理
机器人末端通过法兰连接已知尺寸的标定板，可以得到标定板（calibration grid）上的每个标志点相对于机器人基坐标Base 的坐标A；通过相机拍照获得标定板上每个圆点的图像，可以得到相机光心相对于标定板上每个标志点的坐标B；相机光心和机器人基坐标（Base）之间的位姿关系X 为待求量。A、B 和X构成闭环，形成等式，可以在等式中求解未知数X。通过移动机器人，变换标定板相对于相机的位姿，可以得到多组等式，对这些等式的值进行拟合优化计算，最终得到最优的X 的值。位姿关系如下图所示。
当使用TCP 触碰法标定时，标定板放置在工作平面，机器人末端加装已知TCP 的尖点，触碰标定板圆点，其原理如下图所示，其中A、B 已知，求解X 的值。
