正文
《史记·平准书》记载，在一个大都市中，一年的车辆交易就能达到“轺车百乘，牛车千两
（辆）
”，却不见舆和轿的交易情况。只有在南方多山地区，“舆轿”才作为普遍使用的代步工具出现。比如《汉书》记载，汉武帝登基之初欲伐南越，军队“舆轿而隃领，拕舟而入水”，也就是坐着轿子翻山越岭，乘船渡水行军。由此可见，在道路条件比较好的情况下，“舆轿”的使用并没有那么普遍，只有在道路崎岖不平的地方，舆轿才能发挥它的优势。
那么“舆”和“轿”究竟是从什么时候开始，成为如现在私家车一样普遍使用的交通工具呢？魏晋南北朝之后，有关舆轿的记载增加，且出现了许多私人出行乘坐舆轿的记录。比如我们熟知的陶渊明，因为素有脚疾，所以即使经济条件只是“短褐穿结，箪瓢屡空”
（每天穿着粗布短衣、吃了上顿没下顿）
，出行时也会坐一乘“篮舆”。随着晋室南迁，大量人口向多山的南方聚集，以往出行使用的“车”不再适用，能够适应山路的“舆轿”在整个社会上流行开来。梁武帝时，皇家交通工具中出现了“步舆”，并且“天子至下贱，通得乘之”，可见此时舆轿的普及程度。
进入隋唐时期，舆轿的使用范围进一步扩大，并且随着椅式坐具被广泛接受，舆轿也很快引入了这种“人体工学座椅”，提升了乘坐体验。同时，在唐初新城公主墓葬壁画中，出现了四周有遮挡的舆轿，这使乘坐时的私密性也大大增加。到这时起，舆轿才真正如今天的私家车一般，做到“私享静谧，品质之选”了。
在等级森严的古代社会，舆轿也有严格的规制限制。我们常说的“八抬大轿”，就是这种规制的一种体现。但抬轿人数的多少并不是舆轿等级的唯一决定因素。唐代阎立本所绘制的《步辇图》中，唐太宗李世民乘坐的步辇仅由前后两个宫女抬起。这与如今的私家车道理类似：并不是越大越重的车，价值就越高。
事实上，真正决定舆轿等级的，第一是其装饰的豪华程度，第二是乘坐体验。比如隋代皇帝使用的辇舆，“通幰朱络，饰以金玉”，四面用珠帘遮蔽，车身用金玉装饰，可谓极尽奢华。唐代的舆分为三类，分别是“五色舆”“常平舆”和“腰舆”。其中腰舆是皇帝日常出入所乘，前两者则属于“礼仪专用”，一般在重大场合乘坐。明朝时有关轿辇的记录则更为详细，可以让我们完全窥见当时“高档轿车”的风采：
“辇座高三尺二寸有奇，四周雕木五彩云浑贴金龙板十二片，间以浑贴金仰覆莲座，下雕木线金五彩云板十二片。辕四，红髹……俱以镀金铜龙头、龙尾装钉……槛座，红髹，四周雕木沉香色描金香草板十二片，抹金铜钑花叶片装钉。前左右有门……门旁红髹十字槅各二扇，雕饰沉香色描金云龙板八片，下云板如其数。后红髹屏风，上雕沉香色描金云龙五。屏后雕沉香色描金云龙板三片，又云板如其数，俱用抹金铜钑花叶片装钉。”
这是《明史》中所记载的“步辇”，与唐代《步辇图》中的样子有了显著不同。不仅四面有装饰精美、工艺复杂的隔板封闭，每一个零部件也都以金铜制作，华贵非常。这样的轿辇，也算称得上古代的高档车级别
了。
经过唐宋两代的发展，在明朝，轿辇已经成为使用最普遍的代步工具，其等级划分也有了更明确的规定。明孝宗弘治七年
（1494）
，朝廷颁发诏令：
“文武官例应乘轿者，以四人舁之……违例乘轿及擅用八人者，奏闻。”
即规定大臣出行，只允许坐四个人抬的轿子，否则会被检举。这种规定的出现，也让“八抬大轿”成为现代汉语的一个固定用法。除了抬轿人数，轿子的装饰也有等级规定。平民百姓所乘的轿子，“并用黑油，齐头平顶，皂缦，禁用云头”，也就是只能坐纯黑色的轿子，轿帘也只能用黑色，轿顶为平顶，不允许加云头等装饰，可以理解为一个移动的黑木箱子。
以上两种规定，实际都与轿子的形制相关。还有一项限制，则关乎轿子的乘坐体验，就是轿子的高度。古代的轿子有两种抬法，一种是轿夫两臂下垂，靠拉力抬起，这时舆轿的底面位于轿夫的腰侧，被称为“腰舆”；另一种则是轿夫将抬杆抬到肩上，这时轿身高度就在轿夫的肩处，被称为“肩舆”。今天我们坐汽车都知道，底盘越低的汽车，对路面的颠簸就越敏感，但因其重心较低，高速行驶时会更平稳。轿子毕竟不是汽车，行进速度毕竟有限，因此“底盘”越高，乘坐体验也会越好；同时乘坐者所处的位置更高，隐隐也暗示其地位。基于这两个原因，“肩舆”一直被视为比“腰舆”更高级的轿子。朝廷中也将“赐乘肩舆”或“腰舆”，作为对臣子的一种嘉奖。
明嘉靖年间，礼部尚书霍韬提出舆轿使用规范：“四品下不许乘轿，亦毋得用肩舆。”即低品级的官员不允许使用“高级私家车”。不过此时舆轿的使用已经深入到普通百姓的生活中，即使朝廷百般限制，也依旧难以改变社会上“豪车”横行的现象。
