玄帝是先天始气五灵玄老太阴天一之化，乃先天始气、太极别体。上、中、下三皇时曾下降为真人，黄帝时托胎为静乐国王善胜王后，成为太子。玄帝生而神灵，潜心修道，志契太虚。长而勇猛，惟务修行，辅助玉帝，誓断天下妖魔，救护群品，日夜于王宫发此誓愿，父王不能抑志。年十五，辞父母出家学道，得玉清圣祖紫元君授其无极上道，令入武当山修道，。四十二年，大得上道，功成飞升。玉帝闻其勇猛，特拜太玄元帅，领元和迁校府事，敕镇北方，统摄玄武之位，收断妖魔。
上天龙汉二年之时，殷紂主世，淫心失道，矫侮上天。日造罪愆，恶毒自横，遂感六天魔王引诸鬼眾，肆诸凶衅，伤害眾生，毒气盘结，上冲太空，天门震辟，恶气衝突，弥塞天光，元始天尊命玉帝降詔北极紫微大帝，以玄武收魔，间分人鬼。玄武乃披发跣足，金甲玄袍，部领六丁六甲、五龙神兵及数十万神兵齐到下方。玄武与六天魔王战于洞阴之野，魔王以坎离二气变为苍龟巨蛇，化现方成，玄武以神力摄於足下，锁於酆都大洞。七日之中，天下妖魔，一时收断，人鬼分离，冤离解脱，黎民安泰，国土清平。
元始认为玄武归根復位之时已到，於是乃命玉帝宣降玉册，拜玄武为镇天玄武大将军、三元都总管等职。玉帝赐玄武自此之后可披发跣足，躡踏龟蛇，建皂纛玄旗，躬披鎧甲，位镇坎宫，天称元帅，世号福神；且命他每月下降，扶持社稷，普福生灵。“三清上帝”更以感其功劳巨大，拜玄武为玉虚师相，玄天上帝，简称玄帝。凡遇每月三、七日(或称三、六日)，即下降人间，受人醮祭，察人之善恶，断灭不祥。
据《太上说玄天大圣真武本传神咒妙经》，真武大帝是太上老君第八十二次变化之身，托生于大罗境上无欲天宫，净乐国王善胜皇后之子。皇后梦而吞日，觉而怀孕，经一十四月及四百余辰，降诞于王宫。后既长成，遂舍家辞父母，入武当山修道，历四十二年功成果满，白日升天。玉皇有诏，封为太玄，镇于北方。
屈原《楚辞》之《远游》篇有句称，“召玄武而奔属”。玄武七宿之形如龟蛇，故注称，“玄武谓龟蛇，位在北方，故曰玄，身有鳞甲，故曰武”。北宋开宝年间，玄武神降于终南山。
《佑圣咒》称真武大帝是“太阴化生，水位之精。虚危上应，龟蛇合形。周行六合，威慑万灵”。因此，真武大帝属水，当能治水降火，解除水火之患。明代宫内多建真武庙就为祈免水火之灾。
