CAN总线和UART串口，哪个更难？

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【位时序】

上面讲述了波特率，而 决定波特率大小的就是本节说的位时序 。在CAN标准中一个位可分为4段：

• 同步段（SS）
• 传播时间段（PTS）
• 相位缓冲段1（PBS1）
• 相位缓冲段2（PBS2）

这些段又由可称为 Time Quantum（简称Tq）的最小时间单位构成。

1位分为4个段，每个段又由若干个Tq构成，这称为位时序。

而在STM32参考手册中，将位时序分为三段，但它将它传播段和位段1合并在一起了，如下图：

1位由多少个Tq构成、每个段又由多少个Tq构成等，可任意设定位时序。通过设定位时序，决定传输的波特率：

这几个参数会在以后编程中进行配置，从而 决定通信的波特率 。

关于同步，还有硬件同步、再同步等操作。但初学者可以不必过多理解，掌握上面基础内容就行了。更多关于位时序的内容可以参看 ISO 11898 标准。

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【 帧类型及格式说明 】

CAN总线是通过以下5种类型的帧进行通信：

数据帧 ：用于发送单元向接收单元传送数据的帧。

遥控帧 ：用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧。

错误帧 ：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。

过载帧 ：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。

帧间隔 ：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

数据帧和遥控帧 有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11个位的标识符ID，扩展格式有29个位的ID。

1、 数据帧

如上图，数据帧由7个段构成：

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