正文
图为直觉外科创始人Frederic Moll
手术机器人的设计理念是使医生远程操控机械臂进行精准、微创的外科手术。而远程手术技术是由两大不同的技术，“遥操作”和“内窥镜”交叉组合而来。
1990年左右，美国的几个研究团队就开始进行这方面的研究，其中就有斯坦副研究院（SRI）的Phil Green和来自斯坦福大学的John Bowersox（他也是为军医）。他们共同研发的一款“远程手术系统”，这对达芬奇机器人早期原型机产生了关键的影响。
1.建立
SRI团队设计的初衷是想研发一款适合在战地进行外科手术的手术机器人，能够让前线战场受伤的士兵立刻得到救助，医生可以在安全的后方就行手术操作。这一手术系统逐渐引起了美国国防部的关注和兴趣。1990年，美国国家卫生研究院甚至对这一项目进行了投资，希望他们能尽快研究出实际应用的原型机器。
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图为斯坦福研究院SRI
有了资金的支持，远程手术机器人的研究也得到了推动，在业界名气也越来越大。1994年受雇与Guidant公司的一位博士也开始对SRI远程手术机器人系统表现出极大的兴趣，他认为这一系统除去军用价值，还具有很好的商业价值。他建议Guidant公司研发类似的医疗设备，但公司却认为机器人手术风险太大，不适合商用，从而否定了这位博士的想法。而这位坚持己见的博士，你猜的没错，他就是Frederic Moll。
多次申请无果并没有让Moll就此放弃，1995年他从Guidant辞职并结识了Acuson的联合创始人Rob Younge以及刚离开Acuson公司的John Freund。三人一拍即合，在与SRI成功谈判并获得了远程手术机器人的技术授权后，成立了Intuitive Surgical Devices公司，同时获得了包括菲尔德基金、塞拉利昂资本和摩根斯坦利投资者在内的第一笔风投。
2.发展
直觉外科从SRI获得了远程手术机器人的技术授权后，在1996年4月份组建起了一支工程师团队。1997年公司将测试改造的新系统命名为
“Lenny”（达芬奇幼名），随后这一手术系统更新的越来越先进，先后出现了“Leonardo”（达芬奇名字）和“Mona”（灵感来自蒙娜丽莎）两代更新版本，最终推出的核心产品命名为“Da Vinci”手术系统。
1999年在等待F
DA（美国食品和药物管理局Food and Drug Administration）批
准的同时，直觉外科率先开启欧洲市场。2000年6月直觉外科完成首次公开募股并获得4600万美元的资金。一个月后获得FDA批准，达芬奇手术机器人系统开始在普通外科手术中应用，2001年又进一步获得在胸腔和前列腺切除术等手术项目的许可。
3.波折
直觉外科的发展并非一帆风顺，2000年达芬奇手术系统公开销售之前，直觉外科曾被竞争对手Computer Motion起诉过专利侵权。
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图为Computer Motion的Zeus系统
Computer Motion 在1997年发布了Zues手术系统，这一系统与达芬奇设计思路略有不同，但最初Zeus系统体积更小、更便宜、但性能较差，而达芬奇系统体积庞大且常被诟病设计过度。
但是到了1999年，Computer Motion也开始转向直觉外科的设计思路。两家都没什么经验的初创公司就开始了无休止的法律斗争，2003年双方同意结束技术诉讼，走向了合并。Zeus系统也就逐步被功能更加完善的达芬奇系统替代了。
4.分离
令人遗憾的是，2002年Frederic Moll离开自己一手创办的直觉外科，成立了Hansen Medical公司。离开的原因是Moll希望制造出一种更有技术含量的机器人，能精确操控从手臂或大腿的大血管切开小口导入的手术工具。
这一理念与直觉外科在业务上产生了冲突，Hansen公司还与之签订了一份知识产权协议，承诺将销售收入的3%支付给直觉外科，两者还会在心脏手术业务上进行合作。
2007年Hansen的Sensei导管系统和Magellan机器人手术系统取得美国FDA认证，成为手术治疗心血管疾病的优秀解决方案。
