大摩：人形机器人100强-绘制人形机器人价值链！（强力推荐）

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：美光（股票代码 MU）、SK 海力士（股票代码 000660 - KR）、三星电子（股票代码 005930 - KR）。

半导体设计商 ：这些硅设计公司有望从新一轮专门针对人形机器人的半导体开发热潮中获利。

• “人形机器人 100” 榜单中的公司 ：安谋国际科技（股票代码 ARM）、铿腾电子（股票代码 CDNS）、新思科技（股票代码 SNPS）。

半导体制造 ：即半导体的实际制造企业，其中规模最大的是台积电。

• “人形机器人 100” 榜单中的公司 ：英特尔（股票代码 INTC）、三星电子（股票代码 005930 - KR）、台积电（股票代码 TSM）。

人形机器人 “身体”（64 家公司）

“身体” 类别下的公司提供的组件，可实现人形机器人的移动、电力分配、传感或结构功能。

1. 执行器部件 ：执行器是将电能转化为直线或旋转运动的机械设备。所需的自由度（DoF）越高，需要的执行器就越多。目前正在开发的人形机器人，自由度一般在 16 到 60 之间。特别是 Optimus Gen2，使用 50 个自由度，由 28 个执行器驱动（14 个直线执行器，14 个旋转执行器）。最新的 Optimus 手部（可能用于 Gen3）有 22 个自由度，而人类手部有 27 个自由度。随着时间推移，未来人形机器人的自由度可能会越来越高。人形机器人公司通常会为特定机器人设计自己的专有执行器，但会从全球供应商网络采购各种组件，这与汽车公司通常设计车辆架构，但将制造外包给不同汽车供应商的方式类似。以下概述主要组件：

• 轴承 ：轴承是在运动系统中减少摩擦并保持旋转精度的关键部件。人形机器人使用多种类型的轴承，包括滚珠轴承、滚子轴承和滚针轴承。

• “人形机器人 100” 名单中的公司 ：日本精工（NSK，股票代码 6471 - JP）、RBC 轴承（RBC）、瑞吉尔・雷克斯诺德（Regal Rexnord，股票代码 RRX）、舍弗勒（Schaeffler，股票代码 SHA0 - DE）、铁姆肯（Timken，股票代码 TKR）。

• 丝杠 ：丝杠是将电机的旋转运动转化为直线运动的部件，因此是直线执行器中的关键组件。目前，人形机器人同时使用滚珠丝杠和行星滚柱丝杠，但这主要是由于行星滚柱丝杠的供应有限且成本较高。随着时间推移，行星滚柱丝杠有望在人形机器人所用丝杠中占据主导地位。

• “人形机器人 100” 名单中的公司 ：恒立液压（Hengli，股票代码 601100 - CN）、上银科技（Hiwin，股票代码 2049 - TW）、日本精工（NSK，股票代码 6471 - JP）、斯凯孚（SKF，股票代码 SKF.b - SE）、上海贝斯特（Shanghai Beiti，股票代码 603009 - CN）、帝业技凯（THK，股票代码 6481 - JP）。

• 齿轮与减速器 ：减速器，顾名思义，通过各种齿轮降低电机转速，以提高扭矩输出和精度。它们是旋转执行器中的关键部件。目前人形机器人的设计采用谐波减速器或行星减速器。

• “人形机器人 100” 名单中的公司 ：哈默纳科（Harmonic Drive System，股票代码 6324 - JP）、上银科技（Hiwin，股票代码 2049 - TW）、和大工业（Hota，股票代码 1536 - TW）、绿的谐波（LeaderDrive，股票代码 688017 - CN）、纳博特斯克（Nabtesco，股票代码 6268 - JP）、瑞吉尔・雷克斯诺德（Regal Rexnord，股票代码 RRX）、 双环传动 （Shuanghuan，股票代码 002472 - CN）、铁姆肯（Timken，股票代码 TKR）、中大立德（Zhongda Leader，股票代码 002896 - CN）。

• 电机与稀土磁体 ：电动机将电能转化为机械能，用于所有电动执行器。大多数电机利用稀土磁体与通电线圈相互排斥产生旋转效果来实现运动。人形机器人通常使用无框扭矩电机（技术门槛较低）或无芯电机（技术门槛较高）。

• “人形机器人 100” 名单中的电机公司 ：埃斯顿（Estun，股票代码 002747 - CN）、雷赛智能（Leadshine，股票代码 002979 - CN）、鸣志电器（Moons' Electric，股票代码 603728 - CN）、日本电产（Nidec，股票代码 6594 - JP）、瑞吉尔・雷克斯诺德（Regal Rexnord，股票代码 RRX）、森萨塔（Sensata，股票代码 ST）、深圳汇川技术（Shenzhen Inovance，股票代码 300124 - CN）、兆威机电（Zhaowei，股票代码 003021 - CN）、中大立德（Zhongda Leader，股票代码 002896 - CN）。

• “人形机器人 100” 名单中的稀土磁体公司 ： 金力永磁 （JL Mag，股票代码 6680 - HK）、莱纳斯稀土（Lynas Rare Earths，股票代码 LYC - AU）、MP 材料（MP Materials，股票代码 MP - US）、北方稀土（Northern Rare Earth，股票代码 600111 - CN）。

• 编码器 ：编码器是安装在电机上并监测其速度和输出的传感设备，它会反馈信号以控制位置、速度和扭矩等变量。

• “人形机器人 100” 名单中的公司 ：日本电产（Nidec，股票代码 6594 - JP）、诺凡达（Novanta，股票代码 NOVT）、森萨塔（Sensata，股票代码 ST）。

• 传感器 ：人形机器人配备了多种传感器，以便感知周围环境并收集必要数据。以下概述主要类型：

• “人形机器人 100” 名单中的公司 ：亚德诺半导体（Analog Devices，股票代码 ADI）、海克斯康（Hexagon，股票代码 HEXA.B - SE）、英特尔（Intel，股票代码 INTC）、基恩士（Keyence，股票代码 6861 - JP）、安森美半导体（Onsemi，股票代码 ON）、速腾聚创（Robosense，股票代码 2498 - HK）、索尼集团（Sony Group，股票代码 SONY）、泰科电子（TE Connectivity，股票代码 TEL）、Teledyne Technologies（股票代码 TDY）、韦尔股份（Will Semiconductor，股票代码 603501 - CN）。

• 摄像头与视觉传感器 ：捕捉完整图像（摄像头）或光的属性，以实现人形机器人的感知。

• 雷达与激光雷达 ：通过无线电波（雷达）或激光（激光雷达）实现深度感知，以探测物体并测量距离。

• “人形机器人 100” 名单中的公司 ：安波福（Aptiv，APTV）、英特尔（Intel，INTC）、麦格纳（Magna，MGA）、速腾聚创（Robosense，2498 - HK）、Teledyne Technologies（TDY）、法雷奥（Valeo，FR - FR）。

• 磁传感器 ：检测磁场的存在。通常用于人形机器人的手部，使机器人能够感知是否触摸到物体。

• “人形机器人 100” 名单中的公司 ：亚德诺微系统（Allegro Microsystems，ALGM）、迈来芯（Melexis，MELE - BE）。

• 力与扭矩传感器 ：力传感器使人形机器人能够检测和测量重量与压力。扭矩传感器让人形机器人能够评估施加在其执行器上的扭矩。

• “人形机器人 100” 名单中的公司 ：柯力传感（Keli Sensing，603662 - CN）、诺凡达（Novanta，NOVT）、森萨塔（Sensata，ST）、泰科电子（TE Connectivity，TEL）。

• 电池 ：人形机器人一般使用由圆柱形锂离子电池组成的电池组，放置在机器人的躯干内。

• “人形机器人 100” 名单中的公司 ：宁德时代（CATL，300750 - CN）、亿纬锂能（EVE Energy，300014 - CN）、LG 新能源（LG Energy Solution，373220 - KR）、三星 SDI（Samsung SDI，096770 - KR）。

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