《瞭望》：竞速万亿级新赛道，“青龙”在张江诞生

张江发布 · 公众号 · 上海 · 2024-08-21 13:13

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机械躯体：人形机器人的“骨肉”

“平台技术可以简单理解为机械躯体，是人形机器人的基础，包含行走与驱动系统、操纵与作业系统、感知与控制系统三大模块。”中心机器人平台技术负责人梁振杰介绍说。

现场可以看到，“青龙”一步一步走上讲台，然后停下来向观众挥手打招呼，它走路的速度不算快，但步伐足够稳健，躯体结构与人体类似。

梁振杰介绍，“青龙”全身集成了43个主动自由度，实现从头部到手部、臂部、腿部、腰部和踝部的全尺寸设计。关节模组是躯体结构的核心组成单元，它一共搭载了10种、31个关节，最大关节扭矩达到396Nm，峰值扭矩密度实现了200Nm/kg，用以实现高强度动力输出。

双足负责行走，双臂执行作业。梁振杰说，“青龙”的腿部系统追求轻量化、高刚度和低惯量，搭载了高扭矩密度的轴向电机，以此保障它在复杂地形中的稳态行走能力。其上肢配备了7自由度的机械臂与集成触觉感知的五指灵巧手，为完成精细操作和复杂任务提供了硬件基础。

在动力和电源管理方面，“青龙”搭载了有能量回收系统和输出稳压管理的电源系统，可以支持其在复杂工况下持续运行3小时至4小时。

“青龙”搭载了算力可达400TOPS的控制器和丰富的外部接口，用以满足人形机器人产品以及常规外部设备的使用要求。400TOPS意味着控制器每秒可以进行400万亿次操作，是当前非常强大的算力，能支持复杂的AI应用和高级别的自动驾驶功能。

平台整体集成了“视、听、触、嗅、动”五感融合设计，使人形机器人能感知周围环境。

“‘青龙’平台的核心技术经过了十多年的技术沉淀，标志着我们的人形机器人平台技术实现从无到有的突破。”梁振杰说。

青龙核心研发团队是国内最早开展仿生腿足式机器人研究的团队之一，拥有近十年机器人行业技术积累，构建了仿生机器人核心技术体系，建立了机器人控制、感知、交互等核心技术群，支撑着“青龙”处在国内人形机器人技术领先水平。

具身大脑＋小脑模型：

人形机器人的智力

“青龙”拥有“朱雀”具身大脑和“玄武”小脑模型。

“朱雀”具身大脑是一个以多模态大模型为核心的机器人指挥调度中心，利用多模态大模型的感知能力、任务理解能力、记忆能力以及规划能力，帮助机器人完成任务。输入方式是文字和图像信息，支持语音交互，最终将任务决策信息输出给“玄武”小脑模型。

在当前发布版本中，“朱雀”具身大脑共集成3个大模型，分别是：科大讯飞星火大模型、上海人工智能实验室书生·浦语大模型、上海人工智能实验室书生·万象多模态大模型。

“朱雀”具身大脑拥有跨设备的调度框架。具体来看，书生浦语大模型和万象多模态大模型运行在本地服务器，其中，语言大模型实现用户意图识别与对话功能；讯飞星火大模型与浦语功能相似，但是运行在云端服务器；多模态大模型具备处理图像的能力，当识别到用户的任务与当前环境相关时，会启用多模态大模型进行环境感知。