【泡泡机器人原创专栏】RGB-D实时重建那点事

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Newcombe 提出单目实时稠密重建算法 DTAM [1] ， RGB-D 实时稠密重建 KinectFusion 算法 [2] ，和动态非刚体（ 4D ）重建 DynamicFusion 算法 [3] ，几个工作在小领域都是开山大作。

Davison 是 Newcombe 导师，在 SLAM 领域是开山鼻祖级人物 。在 RGB-D 相机出现之前，采用普通相机很难实现实时稠密重建的（基于高精度结构光可以），也可以说 KinectFusion 算法首次实现了基于廉价消费类相机的实时刚体重建，把实时三维重建推到可以商业化的地步，也使得实时三维重建这个学科的基础研究，可以支撑得起微软 Hololens ， Facebook Oculus AR 产品的应用需求。关于 KinectFusion 算法不再多说，前面泡泡有讲，也可以参照博客 [4] 。

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