Comma.ai 开发了一款驾驶助理 openpilot，它是如何工作的？

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使用中的 openpilot

如何与汽车交流？

现在的市售车辆中，大多数都是通过多条控制器局域网路（CAN）总线将车辆的多个模组连接在一起的。其中一条 CAN 总线会连接在汽车自诊系统（OBD-II）上，其他的则大多数被隐藏在车辆内部面板之下。

图 1：panda

openpilot 可以用 NEO 或 panda 作为 CAN 的接口。由于 openpilot 采用开源设计，因此它还能支持 OpenXC、Kvaser 或者 CANBus Triple。

在 openpilot 最先支持的本田思域和 ILX 两款车上，所有的通讯只需要两条 CAN 总线就能完成，一条是车辆 CAN 总线，一条则为雷达 CAN 总线。不过，其他车辆可能会有所不同。

汽车能说哪国语言？

其实 CAN 是一种非常简单的协议，只靠一条总线，任何设备都能给局域网路上的其他设备发送信息。信息内会含有标识符，标准的 CAN 协议识别符长度为 11 比特，扩展版则为 29 比特。一条信息最长为 8 字节。

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