发那科“蜘蛛手”机器人工艺调试流程

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2.机器人间的通信设定

（如只有一台机器人，不需要该步骤）

在使用iR PickTool跟踪时，机器人控制器间会存在大量的信息交换。如果发生通信延迟，会影响系统的性能。因此，机器人间的通信是由机器人控制器间建立的本地网络构成，不会受到其他通信的通信量影响。构建机器人间通信设置时，需要注意以下事项：

IP地址的设定中，需要对各机器人控制器定义不同的机器人名称

IP地址的设定中，需要使机器人间的通信所使用的端口IP地址设为连号

使用以太网编码器时，必须使连接脉冲编码器的机器人控制器的IP地址在前头

3.脉冲编码器的连接和设定

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