继波士顿暴力弹跳机器人Handle之后，Minitaur机器人也刚刚解锁多项“逆天”技能

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Ghost Robotics: 在一个平坦的表面上没有障碍物的路径，轮式机器人比追踪式，腿式，甚至空中机器人更高效。在沙子，泥土和粗糙的地形，追踪式机器人优于轮式机器人。然而，有固定物体，障碍物和垂直表面并且没有其他可替代路径，相对于追踪式机器人，腿式机器人是无与伦比的。即使适度的物体和障碍物可以被追踪式机器人克服，与动态腿式机器人相比在大片广阔连绵地非结构化地形上追踪机器人的能效会降低。

另一个优点是，腿式机器人通常具有比相似尺寸的追踪式或空中机器人拥有更多的驱动自由度，（并且那些额外的驱动自由度）可以应用于诸如重新定向，操纵和使机器人以更灵活的方式和更通用地方式脱困。在诸如沙滩和泥滩之类的场景下，追踪式的设备在到达被困住的点之前能够做到很好，但是它们逃生能力非常有限，而 Minitaur 将具有更大的机动性和脱困能力。此外，为了获得开门能力，你必定需要在轮式，追踪式或者空中机器人身体上附加一个机械臂，而我们已经展示了 Minitaur 其身体不做任何修改而拥有这个能力。

采用腿式机器人的主要挑战是多自由度协调和在各种地形上保持平衡。 Minitaur 专门设计为允许在高频带下对其肢体进行非常灵活且通用的软件控制，这使得控制设计者能够随时间推进自由地持续改进的控制算法（而不需要修改机器人本体）。

“直驱促动器本身就很坚固皆因没有齿轮装置由于冲击载荷而断裂，没有可能损坏的液压系统或力 / 扭矩传感器。”

IEEE Spectrum：在做户外动态测试的时候，你对于 Minitaur 的耐久性有什么样的经验？

Ghost Robotics: 考虑到 Minitaur 仍然是试产状态，从第一天起我们就一直在对机器人原型进行详尽的物理实验，这是相当不容易（和充满乐趣）的。而且某些方式造成的机器损害导致现场修复并不容易。从高处跌落可能让铝制机械腿变弯，但是这些可以很容易矫正回去或者替换零件而不损失任何功能性。机壳即使按当前的设计状态来说也是相当坚固的，并且对电机进行了充分的保护，因而机械腿成为首要的关注。直驱促动器本身就很坚固皆因没有齿轮装置由于冲击载荷而断裂，没有可损坏的液压系统或力 / 扭矩传感器。

与其他腿式和追踪式机器人相比，Minitaur 的核心设计原则之一是其低机械复杂性。追踪式机器人看起来很简单，但悬挂机制非常复杂，这导致其损伤后很难被修复。如果追踪机器人的胎面或悬挂机构在行进中被损坏，它只能够原地打转，但是如果 Minitaur 机器人的腿被弯曲或者被固定住了，它可以继续跛脚前进。

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