济南大学王鹏/河北工大孟垂舟等《InfoMat》：仿生水凝胶双模态传感器助力机器人智能材料/软硬度识...

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PVA 、 GPH 和 PGGPH 。（ I ） GPH 间隔层的照片。（ J ）不同水凝胶的杨氏模量：明胶、 PVA 、 GPH 、 MGPH 、 PGGPH 和 BGPH 。（ K ）离子型 BGPH 层上金字塔形微结构的照片。（ L ） SEM 图像和（ M ） EDS 分析：显示 BGPH 的微孔结构。

图 3 水凝胶传感器 摩擦电 传感 单元的传感机制与性能表征 。 单电极 式 摩擦电 传感 单元的（ A ）工作机制；（ B ） COMSOL 原理 仿真。 水凝胶传感器摩擦电单元 （ C ） 输出 电压 与添加 MXene 含量的 关系； （ D ）不同表面微结构与（ E ）不同 类型 摩擦层的 输出 电压对比 ； （ F ） 输出 电压 与 有效接触面积的 关系； （ G ）响应电压波形随接触频率的变化 ； （ H ） 输出 电压与接触压力的关系 ； （ I ）输出电荷密度；（ J ）输出电荷量 ； （ K ） 接触不同 摩擦材料的 输出 电压对比 ； （ L ） 5000 秒内的 输出 电压稳定性 探究。

图 4 水凝胶传感器 离子型超级电容单元的传感机制与性能表征 。水凝胶传感器 离子型超级电容单元的（ A ）工作机制；（ B ） COMSOL 仿真；（ C ）基于双电层（ EDL ）效应的等效电路图 ； （ D ） 电容变化灵敏度与 BMIM-BF ₄ 含量的 关系 ；（ E

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