【泡泡机器人原创专栏】ORB_SLAM开发攻略（二）：ORB-SLAM和markerless AR的...

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总之一句话简单概括下：费了这么大力气究竟有什么用：

如下图。不管镜头晃动到哪里创建地图，不管orbslam地图有没有创建成功，虚拟物体一定会出现在公交卡的上方。而不是镜头晃到哪里创建了地图，就出现在哪里。也不是晃到什么角度创建了地图，虚拟人物就呈现什么角度。

这种方式目前来说有如下的优点：

• 在orbslam地图创建成功之前（有时候要晃很久才创建成功），基于markerlessAR，虚拟人物也是一直出现的。

• 在orbslam地图创建成功之后，虚拟人物还是出现在目标图像的位置。

• 如果orbslam地图创建失败，还可以继续走markerlessAR。重新创建。
  

目前发现的问题点就是：地图初始化成功瞬间，markerlessAR的坐标系转换到orbslam的坐标系转换，目前我直接采用逆矩阵。发现大体位置是对的，但是稍微有些偏。目前不清楚从数学的角度，一个camera坐标系怎么转换到另一个，尤其是在尺度有差距的时候，不知道是否有精确的方法。

最后放上完整视频：

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