正文
而先轸却看出了子玉的如意算盘：子玉这一句话就使对宋、曹、卫三国都一下子安定下来。而如果晋国拒绝，就是得罪这三家，也等于抛弃了之前要救援的宋。
楚国得到三项恩惠，晋国却得到三项怨仇，怨仇太多，晋国还怎么称霸?不如将计就计：一面针对曹、卫急于复国的心理，允许其秘密复国，并乘机离间其与楚的关系;一面囚禁楚国使者，激怒楚国。先打起仗再说。
文公听了很高兴，立即照办。于是曹、卫二国各自派使者与楚国断绝了关系。
子玉果然大怒，率军撤围北上攻打晋军。文公听从狐偃的建议，遵守当年与楚王的诺言，让军队后撤九十里，暂时避开楚军锋芒，同时也为了取得有利的地理位置。即成语“退避三舍”的出处。子玉不顾众人意见，执意要追击晋军。
历史上有名的“城濮之战”就此展开。
四月初，晋、齐、秦、宋四国的军队来到卫国的城濮(今山东鄄城西南)驻扎。
几天后，晋军在城濮以南的有莘与楚军对阵。晋下军佐胥臣用虎皮蒙马，率先攻击楚军战力较弱的右军，右军溃败退却。同时晋上军将狐毛竖起将、佐两面大旗向后退去，下军将栾枝用车拖曳树枝，扬起尘土，伪造出撤退的假象。
楚左军果然步步紧逼，导致孤军突出，暴露了侧翼。先轸便率领中军拦腰袭击楚左军，伪退的晋上军也迅速折回，向楚左军发起反击。楚左军也溃退了。楚军全部遭遇惨败，子玉立即收回败退的军队，撤出了战场。城濮之战至此结束。
战后，晋文公朝觐天子，会盟诸侯。周天子正式命晋文公为侯伯。晋国终于实现了“取威定霸”的政治、军事目标。而楚军统帅子玉则在不久后的回楚途中引咎自尽。
城濮之战一改自古以来固定的战争模式，创造了战场机动用兵，集中兵力打击敌人的先例。决战当中，晋军针对楚军部署及其主帅骄躁轻敌的特点，采取避强击弱，佯退诱敌，各个击破的战法，最终取得了决定性胜利，成就了晋国中原霸主的地位。
争议：这段历史有少许疑点，因此也有学者做出假设：此战中晋军实施的所谓战法可能只是因为迷路而歪打正着的结果。其依据有二：《左传》中提到此战中晋中军曾因遭强风而迷路，陷入沼泽并且丢失了一杆军旗，这可能就是狐毛另竖将旗的原因
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《国语》中提到城濮之战之前，又或者过程中，先轸曾因某种原因打算撤军，是楚王孙启为他分析了楚军有几大致败的因素，才使先轸改变主意决定出战，最终获胜。
全歼秦军
前628年冬，晋文公逝世，晋襄公继位。秦国乘其霸业动摇的时机，发兵私越晋国国境，长途奔袭郑国，没料想在半路上被郑国发觉，于是秦军临时改变计划，灭掉了晋的邻国滑国后便返回了。
晋文公还没下葬，晋国的霸权便遭重大挑战。面对这种情况，先轸当机立断，率先主张阻击秦军。
而襄公与栾枝等都认为，没报答秦国出兵平乱、拥立晋文公的恩施，反而攻打他们的军队，会愧对死去的先君。
先轸力排众议，认为不为友邻君主吊丧已经是于礼不合，而秦国更不顾忠臣谏言，为贪婪而趁机动兵，在不借道的情况下擅自越境，企图攻灭晋国的同姓国，既然秦国这样狂悖无礼，晋国也不需要再讲什么恩施了，今日攻秦正是接下先君的重托，为了子孙后代着想。
必须马上出兵阻击秦军。于是晋国紧急动员军队，把丧服染成黑色，用先轸的意见在崤(今河南陕县东南)的狭路设伏，拦截秦军。四月中旬，秦军经过崤，遭到晋军伏击而惨败。这一战，秦军孟明视等三名主将被俘虏，军队也全军覆没，甚至有记载称秦军没有一个人逃脱。史称“崤之战”。
崤之战是历史记载中第一场伏击战，从此之后战争基本改变了约期阵列而战的运动会形式，进入了战争艺术时代。
争议：先轸在秦国强大之前抓住战机，狠狠打击了这个潜在的敌人，挫败了秦国控制晋国并且进取中原的战略企图，秦国从此后只好向西发展;
而同时，此举也提前激化了秦、晋的矛盾，以至于两国公开决裂，为秦、楚联盟埋下种子，加上北方的戎、狄乘机侵扰，最终造成晋国三面受敌的战略局势。因此后世对先轸这次的决策褒贬参半。
怒斥襄公
晋襄公的嫡母怀嬴是秦穆公的女儿。她请求将俘获的三名秦将释放回国，让秦国去惩罚、杀死他们，以免两国结怨过深。襄公答应了，随即将三人释放。
先轸朝见襄公，问起秦国囚犯，襄公告诉他已经释放了。先轸勃然大怒：将士们不知多少花费力气和生命才擒获的敌军主将，却因为妇人的几句巧言而在转眼间被轻易赦免!
