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【伯克利博士论文】用于机器人操作的多模态感知：融合视觉、语言与触觉

数据派THU · 公众号 · 大数据 · 2025-06-04 17:00

正文

非结构化的真实世界环境 中的操作任务时，也需要具备类似的 多感官整合能力 。

本论文探讨了如何融合多种感知输入，以提升机器人在现实世界中操纵物体的能力。通过整合视觉（为机器人提供详细的空间信息）、 本体感觉 （提供身体位置反馈）、语言（理解并执行指令）以及触觉（提供精细接触信息），我开发了安全、高效且具有良好泛化能力的机器人系统。

论文中的研究贡献涵盖多个方向，包括： 感知-运动控制 、 运动规划 、 模仿学习 、 机械搜索

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