【机械设备*周尔双】从机器人格斗大赛看，人形机器人产业进展走到哪一步？

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格斗大赛中，机器人的优秀运动控制能力体现在哪些方面？

在格斗技能方面，宇树G1机器人展现出高超的运动控制能力，可完成多个高难度格斗动作，包括侧踢、膝踢、勾拳、组合拳等操作。动作流畅且充满力量感，拟人程度高。本次机器人格斗大赛中机器人的各类技能与行动均由遥控完成，通过事先预训练赋予机器人格斗各项技能，并在实战中不同的场景下完成动作输出。

在身体平衡与跌倒起身方面，宇树G1也表现出良好的能力。①身体平衡：机器人抗冲击能力显著强化，在被拳击击中或被鞭腿踢中后，经过动态调整平衡后仍能维持直立的姿态；②跌倒起身：本次比赛中机器人被击倒后的翻身站起动作更加丝滑拟人。出色的平衡能力来源于跌倒检测算法与姿态调整系统的协同作用，传感器在监测到机器人重心发生偏移后，可快速反馈至硬件端恢复稳定的姿态，实现了良好的抗干扰能力。

软件端：运动技能包学习进展顺利，泛化性提升仍需大模型持续演进

机器人通过预训练的模式习得了直拳、勾拳、踢腿等八项技能，预训练的模式分为两种：①真实数据：通过实采专业格斗选手的格斗动作，获取关键部位的动作轨迹；②视频数据：通过视频示教的方式输入大量的动作数据，通过模仿学习的技术路线掌握格斗技能。

机器人格斗动作通过预训练的模式习得，可以通过封装的方式让机器人动作输出与遥控器按键绑定。当操作人员发出“勾拳”“踢腿”等指示的时候，机器人的感知系统会迅速定位对手并构建地图数据，决策系统根据学习训练评估环境、目标和指令，生成可执行策略路径，最后由控制执行系统完成动作。

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