主要观点总结
本文主要介绍了FreeTacMan系统，该系统能够将人类的视觉、触觉和动作技能高效传输给机器人，实现精细操作。文章首先通过介绍机器人精细操作的困境和人类的视觉、触觉感知能力的重要性引入问题，然后介绍了FreeTacMan系统的特点和优势，包括高效率、高精度数据采集，具备实时触觉反馈的能力等。最后通过实验结果展示了FreeTacMan系统在机器人精细操作中的优异表现。
关键观点总结
关键观点1: FreeTacMan系统能够将人类的视觉、触觉和动作技能高效传输给机器人，解决精细操作难题。
文章介绍了FreeTacMan系统的基本情况和作用，解决了机器人精细操作中的感知和控制问题。
关键观点2: FreeTacMan系统具备高效率、高精度数据采集能力。
文章强调了FreeTacMan系统的数据采集能力，包括配备的高分辨率视触觉传感器、高精度线性传动结构等。
关键观点3: FreeTacMan系统具备实时触觉反馈的能力。
文章介绍了FreeTacMan系统的实时触觉反馈功能，该功能通过取消多层机械连接实现接近“零衰减”的触觉反馈。
关键观点4: FreeTacMan系统在机器人精细操作中的表现优异。
文章通过实验结果展示了FreeTacMan系统在任务完成率、采集效率和综合评分等核心指标上的全面领先。
正文
FreeTacMan —— 将人类的视觉、触觉、动作策略迁移给机器人
高分辨率触觉 “皮肤”，让机器人 “看清” 触碰细节
FreeTacMan 配备低成本、高分辨率视触觉传感器，厚度仅 18 毫米，却能实现 15-20 微米级空间分辨率（
比传统 GelSight 传感器精度提升 50%
），视野范围扩大至 358.47mm²。
FreeTacMan的视触觉传感器性能显著优于主流方案GelSight
具备实时触觉反馈的数采装备，让人类 “手把手” 教机器人 “感知”
相比传统手持设备需通过多级机械连杆传递触觉，FreeTacMan 将轻量高灵敏度的视触觉传感器，直接固定在操作者的指尖，传感层就像
第二层皮肤 ——既贴合手指，又与被操作物体直接接触，取消多层机械连接，实现接近
“零衰减”触觉反馈
。这种设计不仅保留了自然的本体感觉，更让每一次动作都精准传达。为了确保这样的高保真触觉能顺畅反馈、精准控制，并适配夹爪开合所需的线性、对称运动轨迹，FreeTacMan 采用高精度线性传动结构，
实现采集者低摩擦、稳态控制下的精准夹持与闭环反馈。
FreeTacMan数据采集端的结构展示
在机械臂的执行端，将视触觉传感器集成于夹爪，并通过定制化相机支架，确保机器人执行端的相机视角与采集端保持一致，实现视觉与触觉信息的完美对齐。更重要的是，
我们的方法仅依赖于末端执行器的位姿信息
，无需绑定特定机械臂型号或架构。这意味着
