自动驾驶的LiDar技术

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这两种解决方案各有优势：LiDAR，类似于鲸鱼声呐、或是蝙蝠的发声器官，其原理是通过获取“光脉冲打在物体上并反射回到接收器的传播时间”，再根据光速已知的原理，将传播时间转换称LiDAR据测量物的距离。也就是说，LiDAR在测距的精确性上很有优势。而采用“毫米波+ADAS”的视觉解决方案，对于物体的精确识别、色彩等等，可以更直接地捕捉。其实视觉解决方案对近处的距离识别也颇为精准，例如我们的眼睛可以轻易的辨认出近处物体的景深。但总的来说，在较远情况下，搭配LiDAR可以产生更好的效果。

福特在美国亚利桑那州威特曼地区测试了一项夜幕中自动导航行驶的测试。

在 “伸手不见五指”的福特亚利桑那汽车试验场开展此次夜间环境路测，在福特汽车看来是一次向完全自动驾驶技术开发的重要一步。也是向实现“将完全自动驾驶技术的便利带给全球消费者”这一承诺实质性进展。这项试验说明，即便缺少了依赖可视光线方可工作的摄像头，福特使用的LiDAR传感器的性能足够强大，可以同车载虚拟驾驶软件协同工作，操控车辆平稳地在蜿蜒的公路上顺利行驶。

这项测试对自动驾驶技术虽然没有革命性的提升，但是改进了人们对自动驾驶的认识，虽然对自动驾驶技术来说，雷达、摄像头和LiDAR激光测距、定位导航传感器三者兼备是最理想的状况，但试验证明，LiDAR传感器完全具备“独自作战”的能力，即便在没有车灯照明的情况下也能正常工作。

为了在黑暗环境中自如行驶，福特自动驾驶测试车辆使用了高分辨率的三维地图——这些地图已完整包括了道路、道路标识、地形地貌，以及指示牌、建筑、树木等地势地标信息。行驶过程中，测试车辆通过LiDAR发射脉冲，以在地图上对自己进行精准的实时定位。同时，通过雷达接收到的数据能够与LiDAR传感器数据进行整合，进一步完善自动驾驶车辆全面的传感能力。

在沙漠测路测中，福特汽车的工程师们使用夜视镜，在车内及车外对测试车辆进行了全面的观察。夜视镜能帮助他们清楚观察到，车辆行驶过程中，车载LiDAR传感器不断向车身四周发射出网格状的红外激光射线。LiDAR传感器能发射频率为280万/秒的激光脉冲，对周围环境进行精确扫描。

LiDAR鼻祖Velodyne的“超级冰球”

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