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做一个双足轮式的可跳跃机器人，技术难度有多大？

机器人网 · 公众号 · 机器人 · 2017-02-28 18:41

正文

Handle在斜坡上如履平地

难点二

大扰动下的非线性系统控制

为了承受如此大的外部扰动，用传统的简单线性倒立摆建模是显然不够的， 机器人需要动用全身所有的关节，所有的运动资源来维持平衡 。

比如我们可以注意到Handle转弯时并不是简单地让轮子差速转动，而是像溜旱冰一样加入了身体的自然侧倾:

再比如跳上桌子瞬时的手臂摆动。

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